允许自动驾驶

接下来为大家讲解自动驾驶权限分配的模型，以及允许自动驾驶涉及的相关信息，愿对你有所帮助。

简述信息一览：

• 1、自动驾驶控制算法(5)——PID算法
• 2、Wayve的自动驾驶生成式世界模型:GAIA-1
• 3、自动驾驶控制算法实例之模型预测控制(MPC)--从模型推导到代码实现(以...
• 4、聊聊自动驾驶中两种AI大模型GPT算法

自动驾驶控制算法(5)——PID算法

在实际应用中，PID控制算法用于轨迹跟踪，规划模块输出参考轨迹，控制器则依据横向跟踪误差进行控制，通过增加差分控制器D降低航向角变化速度，增加积分控制器I修正系统性偏差，实现车辆轨迹的稳定跟踪。通过整合PID控制算法与车辆模型，可以有效提升自动驾驶系统的性能，实现精准的轨迹跟踪与控制。

PID控制的特点 - 算法简洁：PID控制算法结构简单，易于理解和实施。- 鲁棒性较强：PID控制对系统参数的变化相对不敏感，具有较强的鲁棒性。- 可靠性高：PID控制具有较高的可靠性，即使在系统出现故障时，通过调整参数也能保持系统稳定。

飞行控制：PID算法用于自动驾驶仪中，根据飞行器的姿态、速度和高度等信息，调整舵面或发动机推力，保持飞行稳定。导航与制导：在导弹、卫星等航天器的制导系统中，PID算法用于计算并调整飞行轨迹，确保准确到达目标。

PID控制，全称为比例-积分-微分控制，是一种在工业控制系统中广泛应用的控制方法。PID控制的基本概念 PID控制是一种反馈控制方法，它通过对系统的输入与输出之间的偏差进行比例、积分和微分运算，从而调整系统的输出，以达到预期的控制效果。

中控中PID是什么意思？PID全称为Proportional-Integral-Derivative，即比例-积分-微分控制。在中控系统中，PID是一种用于控制物理系统的算法，可通过测量与期望值间的误差来自动调整控制器的输出。 PID控制器广泛应用于工业自动化系统、机器人控制、天文学、生产线控制等领域。

Wayve的自动驾驶生成式世界模型:GAIA-1

1、近期，英国自动驾驶创业公司Wayve发布了一款名为LINGO-1的自动驾驶具身智能解释器，其设计意图在于替代之前的GAIA-1模型。GAIA-1，即“Generative AI for Autonomy”，是一种生成世界模型，它通过***、文本和动作输入，生成真实驾驶场景，并对车辆行为和场景特征进行精细控制。

2、GAIA-1是一种创新的自主生成式人工智能模型，旨在利用***、文本和动作输入创建逼真的驾驶***。它能输出对自我车辆行为的细致控制以及场景特征，使其成为研究、模拟和培训的理想选择。GAIA-1的推出为自动驾驶领域的研发创新打开了新天地，体现了AI系统理解并再现世界规则与行为的能力。

3、Wayve自2017年成立以来，推出了GAIA-LINGO-2两大自动驾驶大模型，主打端到端策略。毫末智行，同样聚焦端到端布局，通过自监督感知大模型、自监督认知大模型的构建，开始了端到端的训练探索。引入大模型后，自动驾驶的解题思路发生根本性改变。

4、对于长尾场景，Wayve给出的一个解决方法是GAIA-1，一个为智能驾驶打造的生成式世界模型。 GAIA-1架构 GAIA-1首先是一个多模态生成模型，利用***、文本和动作输入，生成逼真的驾驶场景***。它能够对车辆的行为和其他基本场景特征，进行细粒度控制。无论是改变车辆的行为，还是修改整体场景，模型都能完成。

自动驾驶控制算法实例之模型预测控制(MPC)--从模型推导到代码实现(以...

1、控制模型的建立（以运动学为例）MPC，即模型预测控制，其核心在于模型。车辆模型主要分为动力学模型和运动学模型。在Autoware框架中，MPC算法主要运用三种控制模型。在低速场景中，运动学模型即可满足要求，因此本文以运动学模型为基础介绍MPC算法的实现流程。

2、在MPC算法中，我们首先定义了状态空间方程，包括横向误差、航向角误差、横向误差变化速率、航向角误差变化率、纵向位置误差以及纵向速度误差。控制量主要涉及车辆转角与加速度控制。通过状态转移方程，我们构建了预测模型，从而在连续时间与离散时间两种形式下实现了状态方程的转换。

3、本文重点分析Apollo控制算法中的两种路径跟踪控制器：MPC（模型预测控制）与LQR（线性二次调节器）。MPC是一种先进的过程控制方法，在满足约束条件下，通过动态线性模型实现优化求解，考虑当前与未来时刻的最优解以实现整体优化。

4、首先，车辆运动学模型的推导可以参考我的另一篇博客，详细内容请参阅 Coursera self-driving car Part1 Final Project——自动驾驶轨迹跟踪之MPC模型预测控制原理推导及Python实现 1小节。这里，我们关注的是后轮车速v，以及在大地坐标系中的位置坐标x，y和方向角φ。

5、基本定义 模型预测控制算法是一种高级的控制算法，主要应用于工业过程的优化控制。它基于数学优化原理，通过对未来系统行为的预测，实现对系统最优轨迹的跟踪和控制。核心思想 MPC算法的核心思想在于利用一个预测模型来预测系统未来的动态行为。

聊聊自动驾驶中两种AI大模型GPT算法

自动驾驶领域的AI大模型，特别是GPT算法，正日益受到关注。这些模型主要用于数据生成和场景分析表达，旨在直接从原始感知数据生成车载控制指令，以实现自动驾驶。自动驾驶控制器设计通常涉及局部感知方法和端到端学习方法。

从事机器翻译的技术人员通过GPT模型的训练可以改善翻译的准确性并提高生产力。同时，GPT也可以根据文本自动生成高质量的文章或评论。比如说，可以基于一篇文章或博客的主题获得一篇与其主题相关的文章，并且让其语境和风格与原文非常相似。

把Token输入到模型，输出就是下一个字词的概率，这种概率分布体现的是语言中的知识和逻辑，大模型在输出下一个字词时就是根据语言知识和逻辑进行推理的结果，就像根据一部******的复杂线索来推理凶手是谁。

和ChatGPT在AIGC（AI-GeneratedContent，人工智能生成内容）领域一样具备颠覆性的事情正在发生。在本周的在第八届毫末AIDAY上，毫末智行发布了首个应用GPT模型和技术逻辑的自动驾驶算法模型DriveGPT，并正式官宣中文名为“雪湖·海若”。

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