自动驾驶工作逻辑图

文章阐述了关于自动驾驶工作逻辑图，以及自动驾驶工作是干啥的的信息，欢迎批评指正。

简述信息一览：

• 1、智能小车是怎么自动转弯的?用什么装置?
• 2、Apollo自动驾驶之高精地图
• 3、自动驾驶功能是否需要高精度实时更新的地图导航系统?
• 4、...汽车需在一辆汽车上布置哪些装置,完成自动驾驶功能?
• 5、自动驾驶进入L3时代,为什么大家都需要高精地图?

智能小车是怎么自动转弯的?用什么装置?

1、通过地磁进行智能系统导航控制的方法，通过地磁传感器获得智能系统的行驶状态，并对地磁导航角进行误差校正。无人驾驶***用人工智能算法来完成转向任务，简而言之，无人驾驶汽车就是不断的学习和模仿人们的开车姿势从而达到自主开车的目的。

2、最简单实现的方案：制定了左右两轮分别驱动，后万向轮转向的方案。即左右轮分别用两个转速和力矩基本完全相同的直流电机进行驱动，车体尾部装一个万向轮。这样，当两个直流电机转向相反同时转速相同时就可以实现电动车的原地旋转，由此可以轻松的实现小车坐标不变的90度和180度的转弯。在安装时我们保证两个驱动电机同轴。

3、智能小车陀螺仪插在方向盘前面或驾驶前部。陀螺仪是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置。利用其他原理制成的角运动检测装置起同样功能的也称陀螺仪。绕一个支点高速转动的刚体称为陀螺（top）。

4、AGV是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的转运车。工业应用中无人搬运车以可充电蓄电池胃动力，通过电脑编程来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

5、自动导引装置：AGV小车装备有自动导引装置，这使其能够沿着预设的路径行驶，无需人工操控。驱动方式：它通常依靠两轮或四轮差速驱动，确保在预设路径上的稳定行驶。动力来源：AGV小车的核心动力来源于电池，这使得它在无需外部电源的情况下也能持续工作。

Apollo自动驾驶之高精地图

Apollo高精地图能够表征的元素如下图所示，包括 道路、路口、交通信号灯、逻辑关系元素以及其他的道路对象元素。道路包括左边界右边界。它可分为两个层次，一是道路级别，一是Lane（车道）级别。每个Lane都有左边、右边界；道路也有道路边界，而且道路边界是强约束，即自动驾驶的时候，道路边界是永远不能压的。

下面我们来详细讲解RoadRunner的语义标注流程。完成标注后，RoadRunner支持导出多种格式的地图，包括Apollo、Autoware、OSM等。更重要的是，它可以直接导出模型文件和高精度地图，供仿真系统直接使用。在开始标注前，首先创建一个工程，在Assets中新建一个名为pointcloud的目录，将点云文件拖到该文件夹。

百度地图XApollo新版发布北京市高级自动驾驶示范区百度地图 X Apollo正式发布，百度地图将在广州黄埔，河北保定，湖南株洲，为示范区市民提供精准高效的自动驾驶导航体验，并进一步丰富了新一代人工智能地图的内涵，让智能交通建设成果走进百姓生活。

Apollo搭载百度高精度地图的地图盒子，可以实现高精度地图更新，并且百度同样进行了庞大的数据量储备。事实上，能否在当地获得高精地图的收集资质，将是制约自动驾驶“本土化”的重要一环。除此之外百度很注重资源的整合，他们选择了与国内外汽车供应商以及主机厂来合作。

揭秘自动驾驶的“导航神器”：高精地图与普通地图的差异在自动驾驶的世界里，高精地图犹如一双慧眼，为车辆提供超乎寻常的精确导航。它与普通地图相比，就像从米粒级精度跃升到厘米级，甚至毫米级，为L2+级别的智能驾驶方案打下了坚实的基础。

自动驾驶功能是否需要高精度实时更新的地图导航系统?

1、简单来说，实现自动驾驶主要有三个步骤：感知、决策规划和驾驶控制。这类似于走路上班/上学的逻辑：你的眼睛看到画面，告诉你的大脑，然后你就知道你在哪里，你要往哪个方向走，指挥你的腿大步前进。在自动驾驶系统中，感知主要解决两个问题：汽车周围是什么，汽车在哪里。如果一辆车没有眼睛，我们应该给它眼睛。

2、随着蔚来推送自动导航辅助功能Navigate On Pilot（NOP），高精地图这一在自动驾驶系统中一度引起争议的元素，再次因为NOP与NoA（Navigate on Autopilot，特斯拉自动导航辅助）的比较而受人关注。

3、自动驾驶车辆定位的关键 自动驾驶车辆定位的特点包括厘米级别的精度、高频低延迟传输等，对定位系统提出了高要求。全球导航卫星系统如GPS，通过RTK（实时动态）载波相位差分技术实现厘米级精度；惯性测量单元（IMU）提供相对定位信息；点云定位则结合环境点云数据实现更精准的定位。

...汽车需在一辆汽车上布置哪些装置,完成自动驾驶功能?

1、为了实现自动驾驶功能，无人驾驶汽车需要在车辆上配备全面的传感器网络，确保360度的环境感知能力。当前的无人驾驶技术主要依赖于摄像头、毫米波雷达、超声波雷达以及激光雷达等多种传感器。自动驾驶系统的核心可以分为三个主要部分：感知、决策和控制。

2、无人驾驶汽车需在一辆汽车上360度均需覆盖无人车传感器。无人驾驶目前主要***用摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达等几类传感器。无人驾驶系统的核心可以概述为三个部分：感知，决策和控制。感知是指无人驾驶系统从环境中收集信息并从中提取相关知识的能力。

3、汽车自动驾驶涉及的软硬件有哪些传感器传感器相当于自动驾驶汽车的眼睛，通过传感器，自动驾驶汽车能够识别道路、其他车辆、行人障碍物和基础交通设施。按照自动驾驶不同技术路线，传感器可分为激光雷达、传统雷达和摄像头三种。

4、【太平洋汽车网】自动驾驶的要求是***用自动驾驶的域控制器，要具备多传感器融合、定位、路径规划、决策控制、无线通讯、高速通讯的能力。通常需要外接多个摄像头、毫米波雷达、激光雷达，以及IMU等设备，完成的功能包含图像识别、数据处理等。

5、【太平洋汽车网】依靠人工智能、机器学习、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。

自动驾驶进入L3时代,为什么大家都需要高精地图?

1、但遗憾的是，目前大部分的厂商包括即将推出L3量产车的这些自主厂商，在自动驾驶算法的积累上是不如特斯拉的，为了弥补感知上的不足，就需要高精地图所提供的超视距的感知能力和大量先验信息的补充。在高精地图的帮助下，实现国标下的L3级自动驾驶完全没有问题。

2、高精地图支持：L3自动驾驶依赖于高精地图，这种地图提供了精确的导航信息、恶劣天气下的辅助、过弯时的信息支持和静态物体的智能判断，确保了环境监控的准确和安全。全速域全路况自主驾驶：在特定条件下（如高精地图覆盖的区域），L3自动驾驶系统能够独立完成驾驶任务，无需人类驾驶员的频繁干预。

3、在自动驾驶系统中发挥关键作用：高精地图在自动驾驶车的感知、定位、决策、规划等模块中起到至关重要的作用。它帮助系统准确感知周围环境，实现精确定位，辅助决策和规划最优行驶路径。

4、在任何自动驾驶辅助系统中，高精地图的重要性不言而喻，它直接影响着自动驾驶的级别和安全性。得益于高精地图的支持，NOP能够在大多数高速公路、城市快速路及高架路上激活。虽然存在一些限制，如无法实现车道级的精确限速，以及无法及时获取临时限速信息，但NOP在这些路段上的激活能力仍是一个显著优势。

5、首先，高精地图与感知系统相结合，帮助自动驾驶车辆识别红绿灯位置，提高路口行驶的安全性和可靠性。其次，决策规划方面，高精地图的语义信息指导车辆在复杂场景下提前做出决策，如识别绿化带，预判行人和车辆动态，减少计算负担，提升性能。通过整合先验信息，自动驾驶车辆能够更加从容地应对各种驾驶情况。

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