自动驾驶地图框架讲解
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简述信息一览：
自动驾驶基础——坐标系
定义：以雷达天线为原点，X轴指向天线的前方，Y轴指向天线的侧面，Z轴垂直于XY平面指向天线的下方。用途：用于描述雷达探测到的物体的位置和方向。这些坐标系在自动驾驶系统中起着至关重要的作用，它们共同构成了自动驾驶技术的基础框架。
视觉感知中的坐标变换 视觉系统涉及四种坐标系：像素平面（u， v），图像（x， y），相机（Xc， Yc）和世界坐标。要将像素坐标转换为世界坐标，关键在于相机标定和坐标系转换，通常通过齐次坐标的表示进行。1 像素坐标与图像坐标 像素坐标以图像左上角为原点，x正向右，y向下，单位是像素。
自动驾驶中高精地图的坐标系主要包括地球基准坐标系、二维地图投影坐标系以及高精地图特有的多种局部坐标系。 地球基准坐标系 地球椭球体：是测量和制图的理论基础，模拟地球形状为一个扁率极小的椭圆。 大地水准面：理论上的海平面延伸，但受地球重力不均影响，非理想模型。
自动驾驶中高精地图的坐标系主要包括以下几种：地球椭球体坐标系：定义：为解决地球表面复杂曲面问题，人们构造的扁率极小的椭圆模型，作为测量和制图的基础。大地水准面与大地基准面坐标系：大地水准面：代表海平面延伸，但因其重力场不均匀，不是理想的基准。
局部坐标系是自动驾驶系统中各个传感器根据其自身的特性和观察角度所定义的测量空间。它为自动驾驶车辆提供了精确的数据处理和导航基础。常见类型：雷达坐标系：基于雷达的发射和接收信号，用于解析周围物体的空间信息。IMU坐标系：基于加速度和角速度测量，提供车辆的动态状态信息。
定义与基础：Frenet坐标系由BMW的Moritz Werling在2010年提出，为自动驾驶的规划与控制提供了方向。该坐标系基于参考线建立，使用参考线的切线与法线构建直角坐标系。坐标表示：在某一时刻，车辆质心在全局笛卡尔坐标系下的位置为。在Frenet坐标系中，车辆位置由两个坐标表示：横坐标d和纵坐标s。
什么是汽车自动驾驶,如何通俗易懂地理解其功能及原理?
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深入浅出探讨异构计算：汽车自动驾驶的智能引擎 随着自动驾驶技术的飞速发展，异构计算芯片在汽车行业扮演着关键角色，成为科技热点。对于这个新兴领域，许多朋友都好奇其技术实质和应用。小星将带你一步步探索异构计算的奥秘，从技术细节到未来趋势，再到它在自动驾驶中的实际应用。
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自动驾驶中高精地图的坐标系简介
1、道路条件：道路具有弯曲性，笛卡尔坐标系难以适应。数据处理：处理HDmap的坐标点，数据量大且复杂。控制需求：车辆仅需关注车道位置与障碍物的横纵向距离。Frenet坐标系 Frenet坐标系以道路中心线为参考，简化了坐标描述，提供纵坐标s和横坐标d，有效解决自动驾驶中的弯道规划问题。
2、定义与作用：局部坐标系是自动驾驶系统中各个传感器根据其自身的特性和观察角度所定义的测量空间。它为自动驾驶车辆提供了精确的数据处理和导航基础。常见类型：雷达坐标系：基于雷达的发射和接收信号，用于解析周围物体的空间信息。IMU坐标系：基于加速度和角速度测量，提供车辆的动态状态信息。
3、自动驾驶中的最优路径规划是一个综合了多种技术和算法的过程，以下是对其的实例详解：建立坐标系：XYZ坐标系统：基于SAE设定，用于描述车辆在空间中的位置。Frenet坐标系：更便于规划控制，将路径规划转化为沿道路方向和垂直于道路方向的控制问题。初始规划阶段：车辆定位：确定车辆当前在坐标系中的位置。
4、截止2022年，美国在其本土、加拿大、太平洋及波斯湾部署了超过3050个CORS站点，我国仅千寻位置一家公司就建设了多达2800个站点，南方测绘、六分科技、中国移动等公司亦紧追其后。“要想跑，先建站，要想准，多建站”，自动驾驶卫星高精定位的发展遵循着这一法则。
5、在说高精地图本身之前，我们先来回顾一下自动驾驶的基本逻辑。简单来说，实现自动驾驶主要有三个步骤：感知、决策规划和驾驶控制。这类似于走路上班/上学的逻辑：你的眼睛看到画面，告诉你的大脑，然后你就知道你在哪里，你要往哪个方向走，指挥你的腿大步前进。
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