自动驾驶基础架构

文章阐述了关于自动驾驶操作系统底层，以及自动驾驶基础架构的信息，欢迎批评指正。

简述信息一览：

• 1、自动驾驶QNX,Linux,Autosar概述
• 2、两万字详解L3自动驾驶系统设计
• 3、自动驾驶L1-L5详解:未来驾驶轻松吗?
• 4、Nvidia自驾平台软件栈浅析--NvMedia
• 5、探听到的蔚来NIOOS2.0的身世秘闻
• 6、无人驾驶操作系统(OS)

自动驾驶QNX,Linux,Autosar概述

自动驾驶QNX、Linux、Autosar概述QNX： 实时操作系统：QNX是一种高性能的实时操作系统，兼容POSIX标准。 高可靠性：适用于对可靠性要求极高的场景，如自动驾驶系统，其协议栈稳定可靠。 资源需求：虽然QNX在可靠性上表现出色，但其资源需求相对较大，适合高性能、高可靠性的应用。

AUTOSAR为汽车开放系统架构，包括微控制器抽象层、ECU抽象层、基础软件、服务系统模块、操作系统、运行时环境和应用层软件。AUTOSAR架构最高层与应用软件紧密相连，提供操作系统、存储管理、诊断服务等功能。运行时环境（RTE）是AUTOSAR虚拟功能总线的接口，包含系统服务、实时操作系统、错误管理等功能。

目前，德国的Autosar是一个较为成熟的无人驾驶软件规范，其基于的OS专为驾驶辅助和无人驾驶设计，已被广泛应用于德系高端轿车。无人驾驶OS有多种选择，包括Elektrobit（EB）公司的Safty OS和Vector公司的MICROSAR OS。

AUTOSAR OS是基于OSEK OS构建的，提供内存保护和时间保护等功能。其中，OS-Application是AUTOSAR OS的核心功能单元，负责管理任务、中断服务例程、警报、调度表和计数器等。AUTOSAR操作系统结构在6章节中详细定义，它确保所有任务、中断服务例程、计数器、警报和调度表都属于同一个OS-Application。

两万字详解L3自动驾驶系统设计

L3自动驾驶系统设计的核心要点如下：系统工作原理：ALKS：负责动态驾驶任务，如纵向和横向控制。在驾驶员必要时介入，确保驾驶安全。工作流程：系统负责驾驶，驾驶员接手时自动切换至有人驾驶模式。核心任务包括目标检测、事件响应、驾驶决策等。

水母的顺风耳，仿照水母耳朵的结构和功能，设计了水母耳风暴预测仪，能提前15小时对风暴作出预报，对航海和渔业的安全都有重要意义。5。人们根据蛙眼的视觉原理，已研制成功一种电子蛙眼。这种电子蛙眼能像真的蛙眼那样，准确无误地识别出特定形状的物体。把电子蛙眼装入雷达系统后，雷达抗干扰能力大大提高。

这种仪器目前已经应用在火箭和高速飞机上，实现了自动驾驶。 回答者： 百镀知道_ | 一级 | 2009-3-21 21：41 现代的雷达——一种无线电定位和测距装置：科学家研究发现蝙蝠不是靠眼睛，而是靠嘴、喉和耳朵组成的回声定位系统。因为蝙蝠在飞行时发出超声波，又能觉察出障碍物反射回来的超声波。

自动驾驶L1-L5详解:未来驾驶轻松吗?

随着自动驾驶技术的不断提升，未来驾驶将变得越来越轻松。从L1级到L5级，自动驾驶技术将逐步解放驾驶者的双手和注意力，提升行车安全性和舒适度。特别是在L5级完全自动化实现后，驾驶者将不再需要亲自驾驶，汽车将变得更加智能和安全，为社会带来显著的交通效率提升。因此，可以预见未来的驾驶体验将更加轻松和愉悦。

L4-L5级别：全自动 L4和L5级别的自动驾驶系统能够完成所有驾驶任务，驾驶员无需再参与驾驶。汽车就像一个极其智能的机器人，能够自主行驶、避障、泊车等。这种级别的自动驾驶技术已经可以实现完全无人驾驶，极大地提高了驾驶的便捷性和安全性。

而L4级自动驾驶技术则可以在特定路线下实现全面自动化驾驶，不需要驾驶员操作。最后，L5级自动驾驶技术则真正实现了自动化驾驶，通过车载电脑的感知和运算来驾驶车辆。未来，随着科技的不断发展，自动驾驶技术将越来越完善，让驾驶变得更加容易。

智能驾驶技术的发展为汽车行业带来了革命性的变化。从L1到L5的自动驾驶定义，不仅体现了技术的不断进步，更预示着未来交通的便捷与安全。随着技术的不断成熟，我们有理由相信，智能驾驶将为我们创造更加美好的出行体验。

驾驶员可以随时休息或接管车辆的领导权。这种级别的自动驾驶技术为乘客提供了极大的便利和舒适。而L5级别的自动驾驶则完全不需要驾驶员参与。在任何环境下，车辆都能实现自动驾驶。只需通过语音交互，就可以轻松实现各种驾驶操作。此外，驾驶舱也不再需要保留，为乘客提供了更加宽敞、舒适的乘坐空间。

无人驾驶技术按照自动化程度被划分为L1至L5五个等级，每个等级都代表着不同的驾驶自动化水平。L1级别是驾驶辅助的起点，虽然车辆提供了一些辅助功能，但驾驶的主要责任仍然由驾驶员承担。随着技术的发展，L2级别的车辆已经能够承担部分驾驶任务，减轻了驾驶员的负担。

Nvidia自驾平台软件栈浅析--NvMedia

Nvidia 自动驾驶平台的核心是DRIVE OS操作系统，它具有在单一硬件设备上支持多操作系统的功能，并满足车规级要求。核心硬件加速接口管理与NvMedia模块紧密关联，为多媒体应用提供支持。

NvSciSync提供了一种通用的同步框架，满足了对具有依赖关系的作业的同步需求，同时减少了对CPU资源的依赖。在处理传感器数据流时，英伟达平台提供了多个***和摄像头端口。正确连接摄像头到特定端口是必要的，否则NvMedia模块会报告错误。

探听到的蔚来NIOOS2.0的身世秘闻

蔚来NIO OS0的身世秘闻主要包括以下几点：定位与等级：蔚来汽车将NIO OS0的自动驾驶等级定为L2，展现了其对自动驾驶技术标准的严谨态度。操作系统设计策略：底层系统：NIO OS0底层***用的是QNX实时操作系统，以确保系统在处理紧急指令时的及时性和安全性。

【太平洋汽车网】蔚来可以自动驾驶，NIOPilot只是辅助系统而不是自动驾驶系统，起到的作用是在某些条件下减轻驾驶员的负担并且一定程度上提升安全性，不能完全替代人的驾驶作用。

对于蔚来的NIO OS 0车机系统，就好像是蔚来召集了锤子和小米的工程师造出来的。首先，配色方面就非常的讲究，藏蓝色的背景与整个车厢氛围格调相得益彰，很容易给人好感，也体现出了一定的高级感。 其次，0版本更是精致到每一个图标的细节处理以及功能的整体布局，总之上手难度非常容易，属于好看又好用的那一类。

即便各种前提条件均能满足的情况，蔚来ES6也会表现的十分犹豫，而这在真正的城市拥堵道路中就显得有些“鸡肋”。 其实，即便后期不断进行的OTA，但目前除了主动变道功能外，蔚来ES6上所实现的功能仍仅属于主流的L2级水平。甚至相较于成熟供应商的硬件套餐来说，蔚来的NIO Piolt仍有可以继续进步的地方。

作为蔚来旗下首款轿车，ET7一经面世就吸引无数目光，或者是市场上充斥着太多千篇一律的SUV了，这款设计优秀的轿车恍如清泉般出现在消费者面前，令人顿感惊艳。不过，还没等到ET7开始交付，定位更为入门的ET5又即将到来了，它极有可能在12月18日举行的NIO Day活动上正式发布。

无人驾驶操作系统(OS)

无人驾驶操作系统（OS）是电子控制单元（ECU）软件的核心。与PC或笔记本电脑的操作系统不同，无人驾驶OS的可靠性要求极高。例如，当在高速公路上驾驶，自动驾驶系统出现死机、蓝屏或重启，后果不堪设想。

HarmonyOS是新一代智能终端操作系统。为不同设备的智能化、互联与协同提供了统一的语言。设备可实现一碰入网，无屏变有屏，操作可视化，一键直达原厂服务等全新功能。

鸿蒙OS是华为公司倾力打造的一款基于微内核的分布式操作系统，历经十年研发，汇聚了4000多名顶尖研发人员的智慧。该系统旨在应对5G物联网时代的挑战，全面覆盖手机、电脑、平板、电视、工业自动化控制、无人驾驶、车机设备以及智能穿戴等多种设备，构建全场景的智慧生活体验。

鸿蒙OS旨在打通手机、电脑、平板、电视、工业自动化控制、无人驾驶、车机设备、智能穿戴等设备，统一成一个操作系统。创造一个超级虚拟终端互联的世界，将人、设备、场景有机联系在一起。安全性：由于鸿蒙系统微内核的代码量只有Linux宏内核的千分之一，其受攻击几率也大幅降低。

鸿蒙的英文名是HarmonyOS，意为和谐。系统架构与特性：微内核架构：鸿蒙OS***用微内核架构，与安卓、iOS等操作系统不同。分布式设计：鸿蒙OS是面向全场景、分布式设计的操作系统，能够打通手机、电脑、平板、电视、工业自动化控制、无人驾驶、车机设备、智能穿戴等设备，统一成一个操作系统。

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