开源的自动驾驶技术有

文章阐述了关于开源的自动驾驶技术有，以及自动驾驶开源框架有哪些的信息，欢迎批评指正。

简述信息一览：

• 1、仿真测试入门参考(10):自动驾驶的软件-开源软件之三Openpilot
• 2、...BEV潜在空间构建多模态世界模型,全面理解自动驾驶~
• 3、自动驾驶开发者说|模块|轨迹预测有哪些开源的数据集?
• 4、北大&清华开源!S3Gaussian:首个无需标注的自动驾驶动态Gaussian!_百度...

仿真测试入门参考(10):自动驾驶的软件-开源软件之三Openpilot

1、分享自动驾驶领域的开源软件之一：Openpilot。它是由comma公司开发的先进驾驶辅助系统（ADAS），整合了硬件与软件。Openpilot提供了一套包含摄像头及运行平台、OBD-C连接线与电源线的硬件系统，轻松适配200+款量产车型，通过CAN总线实现对车辆的加速、减速与转向控制。系统还内嵌驾驶员监测系统，确保安全。

2、安装openpilot自动驾驶系统，首先需要准备支持的硬件，然后按照步骤进行软件安装与配置。在硬件方面，你需要准备comma 3/3X设备，这个可以从comma.ai官方商店购买。同时，确保你的车辆在openpilot支持的275+车型列表中。另外，还需要一个车辆线束来连接comma设备到你的车辆。

3、Openpilot是一款开源的辅助驾驶系统，目前广泛支持多种汽车品牌和车型，提供自适应巡航控制（ACC）、自动车道保持（ALC）、前向碰撞警告（FCW）以及车道偏离警告（LDW）等关键功能。此外，系统还会通过基于摄像头的驾驶员监控（DM）功能，在驾驶员分心或打瞌睡时进行提醒。

4、硬件环境与安装步骤：介绍使用的软硬件配置，并简述安装流程，直至设备在线标定完成。测试方法与功能：Openpilot主要实现ACC（含FCW）、ALC（含LDW）与DM（仅疲劳检测）功能。我们设计测试样例，包括但不限于ACC、ALC和DM功能的测试。

5、Openpilot 是一款开源的无人驾驶平台，而这款开源项目的最终目的是希望透过开源的力量，让大家共同维护开发，让市面上所有车款都支持此系统。汽车要求配备 但首要条件需要具备两种系统：（1）ACC主动式定速巡航系统；（2）辅助转向或相似系统。为什麽局限于这两款系统的车款呢？原因十分简单。

...BEV潜在空间构建多模态世界模型,全面理解自动驾驶~

1、近期研究《BEVWorld： A Multimodal World Model for Autonomous Driving via Unified BEV Latent Space》中，提出了一种创新方法，通过统一的鸟瞰图（BEV）潜在空间整合多模态传感器输入，构建世界模型，提升多模态数据的一致性与端到端自动驾驶模型的结合。

2、BEV的空间表达可以便捷地对齐多模态数据，提升多模态数据的生成一致性。同时，BEV表征可以自然地与端到端自动驾驶模型相结合，作为其辅助任务或预训练模型使用。该方法主要由两部分组成：多模态tokenizer和潜在BEV序列扩散模型。多模态tokenizer将原始多模态传感器数据压缩成一个统一的BEV潜在空间。

3、自动驾驶技术中，感知任务需要同时处理3D目标检测与基于BEV空间的语义分割。传统方法基于Transformer的多模态融合算法***用交叉注意力机制，适合3D目标检测，但在基于BEV的语义分割上表现不佳。DifFUSER算法利用生成模型的强大性能，提出多模态融合感知算法，实现了多传感器融合与去噪。

自动驾驶开发者说|模块|轨迹预测有哪些开源的数据集?

自动驾驶中，常用轨迹预测的开源数据集整理如下：nuScenes：提供车辆和行人预测，数据集于2020年4月发布，包含波士顿和新加坡的1000个驾驶场景，可用于论文研究。预测任务为对象未来轨迹预测，结果为一系列xy位置，预测时长为6秒，***样频率为2赫兹。

Argoverse 数据集，由 Argo AI、卡内基梅隆大学、佐治亚理工学院联合发布，包含 Argoverse 3D Tracking 和 Argoverse Motion Forecasting 两个部分。数据集全面，包括传感器数据、车辆与行人轨迹数据、地图数据等，其中，轨迹数据通过高精度 GPS 和 LiDAR 传感器获取，地图数据由 GPS 和摄像头数据生成。

数据集：常用的轨迹预测数据集包括NGSIM、highD、KITTI、Lyft、Waymo、nuScenes、Argoverse、ApolloScape等。评估指标：常用的评估指标包括MAE、RMSE、ADE、FDE、minADE、minFDE、NLL、WSADE、WSFDE等，用于衡量预测结果的准确性和不确定性。

北大&清华开源!S3Gaussian:首个无需标注的自动驾驶动态Gaussian!_百度...

北京大学和北大是不是一个学校北京大学和北大是一个学校，北大是北京大学的简称。

因此，北京大学的名字中保留着“Peking”，不仅体现了其历史渊源，也展示了学术界对于传统和国际化的微妙平衡，这也是为什么我们更习惯于称之为 PKU，而非 BJU 的原因。这样的独特之处，使得北大在全球范围内独树一帜，成为了一所享誉世界的高等教育机构。

北京大学的成立，标志着中国近代高等教育的开端。作为一所百年名校，它承载着无数学者的梦想与追求。尽管经历了多次变迁，但其学术地位和文化影响力始终未减。在北大校园里，每一砖每一瓦都见证了历史的变迁，每一本书籍都承载着知识的重量。

北大研究生的待遇主要包括学业奖学金和生活津贴。以下是具体说明：学业奖学金：组成：由年度学费津贴和生活津贴组成。额度：全校平均额度约为2万元每人每年，但各学部可能有所不同。评定：由各院系负责组织实施，实行年度动态评定。

北京大学有6个校区。燕园校区：北京市海淀区顾和园路5号。本部又称燕园，包括淑春园、勺园、朗润园、镜春园、鸣鹤园、蔚秀园、畅春园、承泽园等，在明清两代是著名的皇家园林，数百年来，其基本格局与神韵依然存在。校园北与圆明园毗邻、西与顾和园相望。

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