自动驾驶激光雷达设计原理

文章阐述了关于自动驾驶激光雷达设计，以及自动驾驶激光雷达设计原理的信息，欢迎批评指正。

简述信息一览：

• 1、硬核解读集度汽车机器人概念车,双激光雷达方案够用吗?
• 2、...的外参标定方法,可自动执行于机器人或自动驾驶平台
• 3、引领短距激光雷达潮流,一径科技ML-30s+正式发布
• 4、这或许是无人驾驶普及的关键——固态激光雷达详解
• 5、自动驾驶传感器之激光雷达(四)主流激光雷达工作原理介绍
• 6、低速无人驾驶激光雷达(三)

硬核解读集度汽车机器人概念车,双激光雷达方案够用吗?

易车原创 4月18日，集度官方发布了首款汽车机器人概念车车头部位的设计细节，车前灯和车前盖处激光雷达的设计清晰可见。至此，集度首创的车前盖、前向双激光雷达自动驾驶技术方案首次曝光。

集度自动驾驶系统搭载英伟达“双”Orin X芯片，全车配备31个车外传感器，包含2个激光雷达，5个毫米波雷达，12个超声波雷达，12个摄像头。ROBO-01概念车的“跳灯式”激光雷达位于前机盖处，两颗激光雷达FOV达到180度，在“鬼探头”、左右有遮挡物等行车场景中，对障碍物或左右横穿行人的识别能力更强。

从这个角度来看，集度其实就是想让汽车变得像《变形金钢》中的大黄蜂一样，行动自如、能说话，还有自我思考能力，这也是智能汽车与传统汽车的根本区别所在。 为此，集度给汽车机器人搭配了聪明的“大脑”。ROBO-01概念车搭载两枚英伟达Orin X作为智驾的支撑，高通8295芯片支持智舱，整车AI算力达到了538TOPS。

在这场沟通会中，集度全方位介绍了集度汽车机器人的设计 理念 和独特的“可被量产的概念车”开发思路，并阐述了“90%相似”的内在逻辑。

...的外参标定方法,可自动执行于机器人或自动驾驶平台

1、GMMCalib是一个基于高斯混合模型的激光雷达传感器外参自动标定方法，专为机器人或自动驾驶平台设计，该方法稳健且准确。以下是关于GMMCalib的详细介绍：基于高斯混合模型的概率配准：与传统的迭代最近点等非概率配准方法不同，GMMCalib***用概率配准方法。

2、自动驾驶车辆进行传感器标定的方法主要包括内参数标定和外参数标定。内参数标定： 目的：确定传感器的固有特性，如相机的焦距、镜头畸变参数等，以及激光雷达内部组件的坐标转换关系。 方法：通常***用棋盘或圆网格图案作为标定目标。通过拍摄这些图案并分析图像中的特征点，可以计算出传感器的内参数。

3、多传感器标定是自动驾驶中的重要环节，它允许不同传感器之间的信息互补，提高系统的鲁棒性和准确性。基于共视特征信息的标定和基于运动轨迹的标定是两种主要方法。共视特征信息的标定，如多激光雷达之间的标定，可以通过场景特征匹配实现。运动轨迹的标定，则通过车辆的运动信息和传感器数据优化外参。

4、内参标定通常***用棋盘或圆网格图案，而外参标定则需要获取旋转和平移关系。通过标定过程，可以获取参数关系，确保传感器准确工作。总结而言，传感器标定是自动驾驶车辆实现精准感知和定位的前提。通过标定，可以确保多个传感器协同工作，提高车辆的智能性和安全性。

引领短距激光雷达潮流,一径科技ML-30s+正式发布

一径科技发布的ML30s+短距激光雷达是一款在性能和设计上都实现了重大突破的产品，引领了短距补盲激光雷达的潮流。其主要特点如下：超广视场角：ML30s+拥有140° x 70°的超广视场角，相比传统的120°设计，它能更有效地覆盖车辆的侧面和后方区域，提前4米感知邻车道车辆，为自动驾驶提供更早的安全预警。

在量产车上应用的新一代短距补盲激光雷达应当具备怎样的特性？一径科技给出了他们的创新答案。在2023年1月5日的美国CES展上，一径科技隆重发布了ML-30s+这款革命性的产品。

一径科技成立于2017年，是车规级MEMS激光雷达的领先供应商，研发总部在北京，江苏常熟生产基地。

在末端无人配送方面，一径科技与京东物流开展深度合作，京东物流第五代智能快递车将搭载一径科技产品固态MEMS激光雷达ML-30s。目前，MEMS长短距全系列产品正在进行稳步交付，加速企业的MEMS激光雷达量产步伐。一径科技创始人、CEO石拓博士表示：“赋能智能驾驶，助力智慧出行是我们共同的希冀和愿景。

此外，激光雷达的探测范围和精度也是行业关注的焦点。供应商们正努力提升产品的点云密度和分辨率，以满足不同场景下的感知需求。例如，针对远距离探测，Livox推出了Avia解决方案，而一径科技则推出了长距+中短距+盲区的MEMS激光雷达全套解决方案。与此同时，激光雷达行业的标准化工作也在积极推进。

一径科技车规级固态激光雷达？一径科技在CES2020上发布了面向车规级量产的MEMS激光雷达全套解决方案，包括长距、中短距和盲区的探测。

这或许是无人驾驶普及的关键——固态激光雷达详解

1、无人驾驶技术是汽车行业的发展趋势，众多试验车辆已实现无人驾驶，但激光雷达作为关键组件，普遍***用旋转式设计，成本高昂，成为大规模商用的障碍。然而，Quanergy公司在今年CES展上推出的S3固态激光雷达，以其低成本和颠覆性技术，成为行业关注焦点。

2、激光雷达通过描绘周围环境的多个关键参数，如线数、点密度、水平垂直视角、检测距离、扫描频率和精度等，为无人驾驶系统提供了重要数据支持。它不仅提供位置和距离信息，还能够揭示所扫描物体的密度，这使得后续算法能够进一步判断物体的反射率，从而进行精确处理。

3、相比机械式激光雷达，固态激光雷达仅面向一个方向一定角度进行扫描，覆盖范围有所限制。但取消了复杂高频转动的机械结构，耐久性得到了巨大的提升，体积也可以大幅缩小。当传统机械式激光雷达渐渐不能满足自动驾驶规模落地的需要，固态激光雷达开始被认为是自动驾驶规模化应用的关键。

4、激光雷达相比其他感知技术，在探测精度、探测距离、稳定性和环境适应性方面具有明显优势。但高昂的价格成为制约其广泛应用的关键因素。未来，无人驾驶技术的发展路径将取决于激光雷达的价格趋势。目前，激光雷达技术正逐步成熟，成本降低，有望在未来自动驾驶领域发挥更大作用。

5、但如果要继续加速自动驾驶发展进程，还需要在自动驾驶关键基础技术上下更多功夫，比如高精度传感器。

自动驾驶传感器之激光雷达(四)主流激光雷达工作原理介绍

主流激光雷达的工作原理主要分为机械旋转、混合固态和纯固态三种技术路线：机械旋转式激光雷达：工作原理：通过机械旋转的方式实现360°水平视场扫描，激光脉冲经发射器定向发射，反射回来的信号由光电探测器接收，再转化为距离、速度等信息。特点：具有全视角扫描能力，但成本高、体积大。

工作原理：利用集成微振镜实现扫描，通过控制微振镜的振动来改变激光的发射方向。特点：成本和体积双重缩减，扫描角度大，点云丰富，成为市场主流之一。半固态MEMS雷达：工作原理：基于成熟的供应链，以相对低廉的价格提供小型化优势，工作原理与MEMS激光雷达类似，但更侧重于成本控制和小型化。

在汽车智能化的道路上，激光雷达犹如一双锐眼，以高精度的信息***集和处理，为自动驾驶赋予了实时的三维视界。它的工作原理并非简单，而是由发射、接收、扫描和信息处理四个关键环节构建而成。

低速无人驾驶激光雷达(三)

当传统机械式激光雷达渐渐不能满足自动驾驶规模落地的需要，固态激光雷达开始被认为是自动驾驶规模化应用的关键。固态式激光雷达能够解决机械式激光雷达面临的一些问题，但也存在着一些限制。当前的固态激光雷达方案主要分为三种： Flash、OPA以及MEMS。

无人驾驶技术是汽车行业的发展趋势，众多试验车辆已实现无人驾驶，但激光雷达作为关键组件，普遍***用旋转式设计，成本高昂，成为大规模商用的障碍。然而，Quanergy公司在今年CES展上推出的S3固态激光雷达，以其低成本和颠覆性技术，成为行业关注焦点。

FMCW激光雷达具备高集成性与易制造性，简化了安装调试过程，降低了虚警概率，提高了无人驾驶车辆的安全性。抗干扰能力强，不受背景光干扰，能够实时检测动目标，进一步提升安全性。

尤其是以摄像头作为传感器的特斯拉自动驾驶 汽车 接连出现几起安全事故后，业内警醒，完全的无人驾驶无法脱离激光雷达“眼睛”的庇护。 禾赛 科技 激光雷达产品 实力与能力往往是相匹配的，担纲无人车的“眼睛”，激光雷达有其技术优势。

激光雷达通过描绘周围环境的多个关键参数，如线数、点密度、水平垂直视角、检测距离、扫描频率和精度等，为无人驾驶系统提供了重要数据支持。它不仅提供位置和距离信息，还能够揭示所扫描物体的密度，这使得后续算法能够进一步判断物体的反射率，从而进行精确处理。

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