自动驾驶定位精度

文章阐述了关于自动驾驶定位模块主流架构，以及自动驾驶定位精度的信息，欢迎批评指正。

简述信息一览：

• 1、自动驾驶计算&域控平台-华为
• 2、有限自动驾驶功能TJP/HWP功能实现原理
• 3、PX4软件架构和飞控系统概述

自动驾驶计算&域控平台-华为

CANN Kit、MindSpore、MindX SDK与MindStudioCANN Kit是针对AI场景的异构计算架构，MindSpore是全场景深度学习框架，MindX SDK加速AI应用开发，MindStudio提供开发工具链与全流程支持。

黑芝麻智能目前主要有两大系列产品：华山系列和武当系列。华山系列主攻高度（算力），武当系列主打宽度（跨域）。2019年，黑芝麻智能发布华山一号A500自动驾驶芯片。2020年6月，华山二号A1000车规级高性能自动驾驶计算芯片发布，16nm制程工艺，INT8精度下单颗芯片算力达58TOPS。

总之，Dubins曲线在自动驾驶运动规划中提供了从任意起点到终点的最短行驶路径计算方法，适用于车辆在有限转弯角度和最小转弯半径条件下的路径规划问题。通过合理的路径规划，车辆能够更高效地完成任务，减少行驶距离和时间，提高整体性能。

易车讯近日，我们从官方渠道获悉，自动驾驶计算芯片引领者黑芝麻智能宣布今年已经完成数亿美元的战略轮及C轮两轮融资。小米长江产业基金参与领投，考虑到小米早就官宣的造车***，自动驾驶技术涉及的计算芯片等相关软硬件技术，都是未来小米汽车能否成功的关键因素之一。

通过贝叶斯公式计算联合概率条件概率，为数据关联提供精密的统计框架。算法步骤：对所有可能的关联事件计算其概率。通过加总这些事件的概率，得出探测值属于某个目标的关联概率。JPDA算法在自动驾驶中的多目标跟踪领域扮演着至关重要的角色，深入理解和应用这一算法，有助于提升自动驾驶系统的性能和安全性。

北京车展最强自动驾驶计算平台 算力最高可达280TOPS 车展首日，国内自动驾驶芯片创企黑芝麻正式发布并展出了FAD（Full Atonomous Driving）全自动驾驶计算平台，同时也首次对外展出了第二款自动驾驶芯片华山二号A1000系列。

有限自动驾驶功能TJP/HWP功能实现原理

1、自动驾驶功能TJP/HWP主要应用于交通拥堵自动驾驶（TJP）和高速路自动驾驶（HWP），它们在特定的运行环境（ODD）中实现有限自动驾驶。本文将阐述系统架构、功能、运行局限、故障降级策略以及系统故障风险责任及规避措施，以便读者深入了解TJP/HWP的功能原理。

2、主要功能：自动调整车速：根据前方车辆的速度和距离，HWP能够自动调整车速，以保持安全的车距。保持车道：车辆可以自动识别车道线，确保在车道内稳定行驶。自动避让：HWP能够识别并自动避让障碍物和其他车辆，提高驾驶的安全性。

3、TJP 是入门级的 L3 级自动驾驶功能，工作范围在 0-60 公里/小时，驾驶员可脱手、脱眼。 TJP 在 L2 级系统的基础上，增加双目摄像头、驾驶员检测摄像头、环视摄像头以及超声波传感器，用于决策的域控制器升级为 DASy 增强版，制动系统***用 ESP+iBooster 电控刹车互为冗余，转向系统也需要冗余设计。

4、特斯拉的AP、NOA和FSD分别代表了不同阶段的自动驾驶功能。AP自动辅助驾驶系统旨在简化驾驶操作，通过软件更新持续提升车辆的安全性和功能性。NOA自动辅助导航驾驶则能够优化行车路线。FSD完全自动驾驶能力则在新款Tesla车辆中得到应用，设计目标是在几乎所有情况下实现完全自动驾驶。

5、真正的L3级自动驾驶必须包含几个功能元素：高速公路引导（HWP、0-130km/h）、交通拥堵引导（TJP、0-60km/h）、自动泊车、高精地图+高精定位。要想全部实现上述功能很难，而大部分车企只要实现了上述功能中的一种，就习惯对外“简称”自己实现了L3功能量产。

PX4软件架构和飞控系统概述

PX4软件架构和飞控系统概述：PX4软件架构： 核心组成：由飞行控制栈和中间层构成。 飞行控制栈：负责无人飞行器的导航与控制，涵盖传感器输入、位置姿态估计、控制器决策、导航指令生成和执行器管理。 中间层：负责硬件通信和集成，通过异步通信机制促进模块间高效交互，确保系统可扩展性和灵活性。

PX4软件架构由飞行控制栈和中间层构成。飞行控制栈负责无人飞行器的导航与控制，包括传感器输入、位置姿态估计、控制器决策、导航指令生成和执行器管理。中间层则负责硬件通信和集成，通过异步通信机制实现模块间的高效交互，确保系统的可扩展性和灵活性。

Pixhawk是为PX4自驾软件专门设计的第一款无人机飞控系统。Pixhawk v1是Pixhawk系列的第一代产品，它由PX4FMU和PX4IO两个部分组成，PX4FMU负责执行姿态解算等算法，PX4IO负责管理飞控外设接口。

此次UAVCAN v1与DroneCAN v1的分离对开源飞控与UAVCAN未来的影响值得持续关注。对于学习者而言，UAVCAN是一个优秀的学习项目，其两个主要库libcanard（C语言实现）、libuavcan（C++实现）的代码框架将在后续分享中探讨。

PX4是一款开源的飞行控制系统，广泛应用于各种固定翼和多旋翼飞行器。它具备强大的功能，包括自动起飞和降落、导航、自动返航等。PX4的代码库和文档都是开源的，方便开发者进行二次开发和定制。其代码是用C和C++编写的，性能稳定可靠。PX4的主要特点是灵活性和可靠性，能够应对各种复杂的飞行环境。

对于无人机领域的学习者而言，UAVCAN是一个宝贵的实践项目，其库libcanard（C语言实现）和libuavcan（C++实现）是深入研究CAN通信协议的绝佳资源。未来的分享中，我们将进一步探讨这些库的代码框架。回顾已发布的内容，包括AcmeROS、PX4飞控参数、目标框选跟踪、基于PX4硬件的Nuttx开发环境等主题。

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