自动驾驶装置
简述信息一览：
惯导——抽丝剥茧见真章
同时，羲朗科技的惯导系统在自动驾驶汽车和航空航天领域表现出色，能够提供绝对导航和相对导航信息。在自动驾驶汽车领域，羲朗科技将视觉传感器、高精地图与惯导/GNSS进行融合，提高了车辆在车道内的相对精度。在航空航天领域，羲朗科技的导航产品为民营商业航天企业提供了冗余惯导设计方案，确保飞行任务的成功。
自动驾驶传感器(六):惯性导航IMU原理
IMU在短时间内提供高置信度的位姿信息，但长时间运行存在漂移。GNSS提供全局定位，但在特定环境下定位精度降低。通过卡尔曼滤波（KF）等方法对IMU和GNSS信号进行融合，实现最优定位。车用IMU倾向于***用MEMS技术，成本低、体积小、易于集成。组合GNSS-RTK+IMU的方案在自动驾驶中提供重要安全冗余。
惯性导航系统基于牛顿力学原理运作，它通过测量载体的加速度，并利用积分运算来确定运载体的速度和位置。这种导航技术的核心在于惯性传感器，如加速度计和陀螺仪，这些传感器可以感知载体在各个方向上的加速度变化。
惯性测量单元（IMU）是一种关键设备，用于测量物体在三轴姿态角以及加速度的变化。IMU内部集成了三轴的陀螺仪和三个方向的加速度计，能够精确测量物体在三维空间中的角速度和加速度，进而推算出物体的姿态。为了提高IMU的测量精度和可靠性，通常会为每个轴配备更多的传感器。
导远电子车规级功能安全新品亮相北京车展,系国内首款
日前，在2020北京车展上，国内领先的组合定位技术供应商导远电子宣布推出全新一代高精度组合定位系统INS580S。据悉，该产品功能安全达到ASIL B级，是国内首款满足IS026262道路车辆功能安全标准的车规级产品。
惯导IMU是什么意思
IMU--惯性传感器（IMU）IMU 是惯性测量单元（Inertial Measurement Unit）的缩写。它是一种电子设备，用于测量和报告物体的三个基本线性运动（加速度）和三个基本角运动（角速度）。
IMU的应用范围广泛，主要体现在需要精确控制运动的设备上，例如汽车、机器人，以及对姿态信息有严格要求的领域，如潜艇、飞机、导弹和航天器等，它们利用IMU进行惯性导航。对于这类设备，IMU的精确测量对于飞行控制和导航至关重要。
惯性测量单元（IMU）集成三个加速度计和三个陀螺仪，旨在捕捉三维空间中的力与旋转速率。以一个日常生活中的例子来理解：想象夜晚突然停电，你正准备前往存放蜡烛的房间角落。你已知晓当前位置与蜡烛存放点的位置关系。
IMU的全称为Inertial Measurement Unit，即惯性测量单位的意思。IMU包含以下内容：三轴陀螺仪，提供飞机姿态及角加速度信息；加速度计，提供加速度信息；温度计，提供飞机机身工作温度信息；气压计，提供飞机高度信息。
陀螺仪对振动非常敏感，其输出数据精度会受到振动影响。在振动环境下，低成本IMU的表现相比光纤陀螺等高端设备较差。模块表面涂覆三防漆可能会影响其性能，因此不推荐。最好将IMU安装在机器人旋转几何中心，以减少杆壁误差，提高性能。
什么是RTK惯导
1、惯导RTK（Real-Time Kinematic Inertial Navigation System）是一种组合导航系统，结合了惯性导航系统（Inertial Navigation System，简称INS）和实时动态差分全球定位系统（Real-Time Kinematic Differential Global Positioning System，简称RTK-DGPS）的技术。
2、RTK惯导是一种将RTK（Real-Time Kinematic）技术与惯性导航系统相结合的导航定位系统。RTK是一种精确定位技术，利用测量接收机与基准站之间的相位差来消除大气延迟和钟差误差，可以实现厘米级的定位精度。
3、惯导rtk是指带有惯性导航系统的rtk。惯性导航系统（INS，以下简称惯导）是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。
4、以下是惯导rtk的意思：惯导RTK就是加装了惯导系统（惯导系统有由陀螺仪+加速计两部分组成）的RTK，即RTK内置高精度IMU（Inertial Measurement Unit）惯导模块，***用卫星+惯导组合定位的方式解算，实现任意姿态测量，在60°倾角内保障2cm定位精度。
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